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硬件平台设计,无人驾驶强健的“精力”

发布时间:2019-03-07

无人驾驶:复杂体系

例如,当大量的激光雷达点云数据进入系统,占满CPU资源,就很可能令摄像头的数据不能得到及时的处理,导致无人驾驶系统错过交通灯的识别,造成重大结果。因此,公平地决定打算平台实事实时的大范畴传感数据处理,进行实时的驾驶预警与决定,对无人驾驶的保险性、坚固性、持续性至关重要。

无人驾驶技巧是多个技能的集成,如下图所示,一个无人驾驶系统包含了多个传感器,包括长距雷达、激光雷达、短距雷达、车载摄像头、超声波、GPS、陀螺仪等。每个传感器在运行时都始终发生数据,而且系统对每个传感器产生的数据都有很强的实时处理恳求。比喻摄像头需要达到60FPS的帧率,象征着留给每帧的处理时间只有16毫秒。但当数据量增大了之后,调配系统资源便成了一个艰苦。

无人驾驶中除了需要对智能驾驶相干的传感器数据进行计算与决议,还需要传统汽车中各个机械部件进行配合把持,实现驾驶操作的实行与转换。这就须要控制平台:ECU与通信总线的辅助。ECU从用途上讲是汽车专用微机控制器,它利用一套以正确盘算跟大批实验数据为基础的固定程序,一直地比较跟计算各个机械部件传感器的数据,而后发出指令,完成机械操纵。通讯总线如CAN、USB3.0、LIN等则是在这个过程中实现汽车数据共享以及指令的有效传达。

在供应高性能的数据处置支持的同时,计算平台还需要兼顾功耗、散热、硬件体积等问题,这对连续的安全行驶同样主要。因而,在现有无人车计算平台中,各种硬件模块都有相关集成解决打算。不同的计算单元通过Switch或PCIe Switch相连,进行数据交换,完成协同运算。

如果说算法是无人驾驶的灵魂,那么硬件平台就是无人驾驶的精神。一个不精力的灵魂也只是孤魂野鬼罢了。再高大上的算法也需要实当初硬件平台上才有实用价值。


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